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高手們，最近接觸新的行業，涂布機行業，想求一些關于卷徑是如何計算的，收放卷是用伺服應該采用轉矩模式還是速度模式，張力是如何控制的，舞蹈輥如何控制比較穩，蓄料架和機速的關系  在此謝謝

擺輥控制走速度模式  
實際速度=基礎線速度+pid速度    調節卷徑張力 靠擺輥的比例閥

卷徑一般采用 角速度和線速度計算的卷徑 卷徑進行補償    先用米數+厚度+起步卷徑 計算一個基礎卷徑
實際卷徑=基礎卷徑+補償卷徑

沒有擺臂收放卷轉矩模式   有擺臂收放卷速度模式