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各位，我現(xiàn)在用一S7 200 CN的PLC去控制伺服電機，工藝是當從后面輸送過來的物品經(jīng)過由伺服驅(qū)動的皮帶線，上面離目標300處有一光電，原來設計是做三段定位，即設定走3500長，當光標檢測到物品后不論物品有沒有走到500長就要轉(zhuǎn)到下個定位模式，用中斷方式讀取皮帶線上的編碼器數(shù)據(jù)，同時啟動下一個定位模式，再走設定如400長而此時實際做的時候我們實際上只走395后面就跳到下一個定位段減速走完設定400長，但現(xiàn)在是低速狀態(tài)時沒問題，誤差大概1，2毫米，但如果加速到高速或者就設定開高速情況下誤差就太大了可能達到5-10毫米，這就有問題了，我發(fā)覺是這個定位問題，因為第一次定位到第二次定位中間要停一下才能完成功能，問題可能就在這里，因為高速時中間暫停一下進行第二次定位這時由于慣性導致物品打滑而產(chǎn)生誤差加大，停止時間是定位切換的人眼無法看到中間是否有停止，現(xiàn)在考慮的是如果整個過程都是連續(xù)的那這個問題應該就不是問題了，但西門子好象要做這個脈沖方式，連續(xù)定位做不了，不知是我不熟悉西門子指令還是本身沒定個功能，也就是可以無縫切換三次定位，或者在一次定位中可以變速，這樣就不會存在高低速因速度變化物品打滑引起的誤差，請問熟悉的各位大蝦有沒什么好的控制那建議，謝謝！

一次定位中可以變速，多段PTO?

速度(周期）斜坡上升，保持勻速，再斜坡下降。

留個郵箱，我發(fā)個多段PTO的樣板程序給你。