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正在做自動碼包機控制系統，控制要求和流程如下:

自動碼包機系統啟動后的工作流程：
大車皮帶機上的物品經檔板機的導引進入小車的皮帶機上并總計數，然后落在托爪上；
當托爪計數器計到10時（設每垛為10包），托爪退出機構使10包放下成一垛。之后托爪退出（時間設定為2秒），并令托爪計數器計歸零；
小車由行走電動機控制右行一個略大于包寬的距離。往下再重復上述過程；
當小車堆放到20垛時，大車后行一個略大于包長的距離。小車再重復上述過程從左向右開始第二行堆放；
當第二行堆放滿20垛時，大車再后行一個略大于包長的距離，小車再重復上述過程從左向右開始第三行堆放。同樣循環工作；
當大車行走50行（設堆存50行），工作暫停并響鈴50秒。

控制要求：
系統啟動時要響鈴10秒，之后小車皮帶機先啟動，5秒后大車皮帶機才啟動；
一個工作周期結束，大車皮帶機停`30秒后小車皮帶機才能停；
有入庫記錄；
大小車皮帶機可手動控制，可急停；
碼包機在中斷工作后，再繼續時能繼續前工作狀態；
對電機等重要有可靠的保護；

我已經編寫了一部分，可是感覺很多顧不上和未完成的地方，求各位高手幫助啊！！！
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