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mercury

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樓主發(fā)表于: 2013-09-12 09:06

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我們這是用了三菱伺服QD75M4定位模塊，但是參數(shù)中設定了OPR參數(shù)，而在順控程序中卻把機器啟動時的OPR操作關閉了而且沒有再開啟OPR控制，請教高手這是怎么確定的原點，伺服零位怎么確定的？

zsm9614501

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1樓發(fā)表于: 2013-09-12 12:30

只看該作者 | 小中大

應該是不需要原點復歸，相對位置控制吧

每天好心情

mercury

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2樓發(fā)表于: 2013-09-12 12:35

只看該作者 | 小中大

可是好像又要計算距離的，而且我看在線時伺服內(nèi)部值可以到達零是為什么

mercury

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3樓發(fā)表于: 2013-09-12 12:46

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我看程序中計算距離的方式又好像使用的是絕對位置控制方式，不解了

田遠成

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4樓發(fā)表于: 2013-09-12 16:36

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OPR參數(shù)只是設定定位模塊的回原點的一系列數(shù)據(jù)（包括回原點方法、回原點高速、爬行速度等），保存在定位模塊的快閃存儲器，斷電不丟失。而設備回原點實際執(zhí)行是通過TOP指令對相應軸的定位緩沖存儲區(qū)傳送K9001，如果每次上電不需回原點，說明是絕對位置系統(tǒng)，具體請看QD75M手冊。

mercury

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5樓發(fā)表于: 2013-09-13 08:51

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英文版，實在是難看懂，不過有關OPR的看了一下，沒有看到絕對控制部分，謝謝

田遠成

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6樓發(fā)表于: 2013-09-13 10:15

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第一軸的回原點方法使用絕對位置系統(tǒng)是在第70號緩沖區(qū)設定，設定成6便是數(shù)據(jù)設定式

田遠成

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7樓發(fā)表于: 2013-09-13 10:19

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也就是說如果要回機械原點，在70號參數(shù)為6時，梯形圖執(zhí)行TOP H0 K9001 K1時，系統(tǒng)會將當前停止位置設成機械原點

mercury

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8樓發(fā)表于: 2013-09-13 10:27

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這個我看到了，但是設定用的近點狗的方式，我實在不明白伺服在剛開始調(diào)節(jié)的時候是怎么定位原點的，整個程序中也沒有回原點的動作，而且伺服參數(shù)設定的是用增量式的控制沒有絕對位置檢測功能

mercury

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9樓發(fā)表于: 2013-09-13 10:31

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他是不是應該在剛開機調(diào)試的時候要額外編程回原點的呢？

田遠成

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10樓發(fā)表于: 2013-09-13 10:52

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設定成近點狗方式也可以是絕對式，因為QD75M與伺服是通信式連接，在QD75參數(shù)里面還要設定伺服參數(shù)，其中一項是絕對和增量式選擇

田遠成

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11樓發(fā)表于: 2013-09-13 10:54

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設定成絕對后，每次上電QD75要向MR-J2-B讀取位置值

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